ROS2轻松学2-工具篇11-launch演示讲义

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• ​​ROS2轻松学2-工具篇6-rqt演示讲义(含视频)​​
• ​​ROS2轻松学2-工具篇7-ros2 bag演示讲义(含视频)​​
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• ​​ROS2轻松学2-工具篇9-ros2doctor演示讲义(含视频)​​
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• ​​ROS2轻松学2-工具篇13-multicast演示讲义(含视频)​​
• ​​ROS2轻松学2-工具篇14-pkg演示讲义(含视频)​​
• ​​ROS2轻松学2-工具篇15-lifecycle演示讲义​​
• ​​ROS2轻松学2-工具篇16-security演示讲义(含视频)​​
• ​​ROS2轻松学2-工具篇17-daemon演示讲义(含视频)​​

说明:

• 介绍如何使用launch
• launch用于运行单个或多个节点,组件的程序

参考:

• ​​参考源码​​
• ​​中文教程1​​
• ​​英文教程1​​
• ​​英文教程2​​

示例:

• launch帮助

ros2 launch -h

• 运行节点

ros2 launch turtlesim multisim.launch.py

• 查看launc文件有哪些参数

ros2 launch turtlebot3_fake_node turtlebot3_fake_node.launch.py -s
ros2 launch turtlebot3_fake_node turtlebot3_fake_node.launch.py --show-arguments
ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.launch.py -s

• 运行launch文件带参数

ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.launch.py usb_port:=/dev/opencr

• 运行节点并调试

ros2 launch turtlesim turtlesim_node.launch.py -d

• 只输出节点描述

ros2 launch turtlesim turtlesim_node.launch.py -p

• 运行组件

ros2 launch composition composition_demo.launch.py